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Pubblicato: 27 Settembre 2026
Ultima modifica: 27 Settembre 2026
Visite: 27

HKkpl Kamera2

Mikrokopter -Hexakopter - Drone  

 

All'inizio:

 
Al giorno d'oggi è possibile acquistare un drone quasi ovunque, senza bisogno di assemblaggio o altro, aprire la scatola, inserire la batteria, accenderlo, volare e iniziare a scattare foto o girare un video. Le cose erano diverse quei giorni.
Nell'anno 2008, ho visto alcune belle pagine web tedesche su alcuni dilettanti che avevano sviluppato un drone (Quad, Hexa, Octo) tutti con firmware open source e hardware ben costruito. Esisteva anche un forum (purtroppo scomparso) dove tutta la "Mikrokopter Community" si scambiava le proprie esperienze, con suggerimenti e consigli su come migliorare le prestazioni generali del proprio drone. È stato piuttosto interessante e ho deciso di acquistare uno dei modelli precedenti, un cosiddetto Hexakopter. sì, scritto con la "K" perché è tutto in tedesco. Il pacchetto si presenta come una sorta di progetto fai-da-te, tutte le parti sono lì ma dovevi costruirle e montarle da solo, uno dei primi prodotti IKEA. Quando apri tutto, apparirà in qualche modo così.
 
DSCN2615 DSCN2616  DSCN2611
DSCN2616  DSCN2615  DSCN2617
DSCN2621 DSCN2622
Sul sito Mikrokopter.de c'era una pagina dedicata su come mettere insieme il tutto, era una documentazione molto estesa e non ho riscontrato alcuna difficoltà nel costruire la versione "standard" dell'Hexakopter. Ci sono fondamentalmente tre documenti diversi, il primo riguarda l'elettronica, il PCB e cose del genere. Il secondo tipo è la costruzione meccanica, con tutte le minuscole viti, boccole, dadi, ecc. La terza e più importante parte era il firmware, caricandolo e personalizzandolo per essere utilizzato da un "principiante" come me.
Inizialmente ho continuato a costruire la parte meccanica perché serve una base solida su cui poi posizionare l'elettronica. Ecco alcune immagini del processo.
 
Center 10mm Bolzen BL ctrlverteilerbr cke3 ErsterAusleger
Il profilo in alluminio rosso è la trave principale come supporto motore, il colore rosso, (solo una delle travi) indica la parte anteriore del drone. Gli altri 5 sono neri e sono stati installati successivamente.
2827 35 DSCN2630 DSCN2632
Poi sono stati montati i motori brushless e contemporaneamente ho inserito i fili per le strisce led che verranno montate sotto le travi. Una striscia LED si accenderà sul raggio rosso con LED rossi per vedere l'orientamento del drone in circostanze di scarsa visibilità. Le altre due strisce LED, verdi, erano montate posteriormente. A prima vista, tutti questi cavi e simili sembrano creare un po' di caos, ma gli sviluppatori hanno pensato anche a questo e hanno creato una sorta di disco di distribuzione elettrica in cui tutto si riunisce perfettamente.
DSCN2633 DSCN2635 DSCN2636
. 
HexaVerteil2
L'esagono di distribuzione con i PCB del driver del motore 
 
Ora le travi. i motori e l'esagono di distribuzione sono finiti, c'è tempo per mettere insieme alcuni componenti elettronici, come i driver del motore, il sistema GPS, il controllore di volo e la parte del ricevitore. È stato un processo lungo e lento passo dopo passo per prevenire errori perché un avvio fumoso sarebbe stato molto costoso.
 
BL verteiler3
 L'esagono di distribuzione con i PCB del driver del motore 
 
BL ctrlverteilerkondensator9 BL ctrlverteilerkondensator17 BL verteilerkondensator2
 
BL verteiler7 Kontakte
L'esagono di distribuzione con i PCB del driver del motore 
 
Quindi i PCB del driver del motore sono stati collegati ai motori brushless e il controller di volo è stato saldato insieme, il sensore di altezza è stato avvolto in schiuma di gomma per evitare che il flusso d'aria delle eliche influenzi la reale pressione dell'aria durante le operazioni di volo.   

DSCN2667 FCMEBEST I CKabel 2Recom2 FC ME with Spektrum
 


Ora mettiamo insieme tutte le schede PCB in una configurazione a torre. In alto si trova il ricevitore GPS in modo che non ci siano ostacoli per ricevere i segnali satellitari. Questo modulo è costituito dall'antenna e dal ricevitore su un PCB separato.
NaviCtrl MKGPS
Poi arriva il controllore di volo, questo modulo è dotato di un sensore di altezza (pressione) per stabilire a quale altezza sta effettivamente volando il drone. Prima del volo, questo sensore dovrebbe essere calibrato alla partenza per evitare letture errate, ad esempio la partenza di una regione montagnosa.
DSCN2653
 
Quindi la torre PCB assemblata può essere posizionata sulla distribuzione esagonale e collegata tra loro con un cavo piatto a 10 pin. 
DSCN2653
             
Ora che tutto il gruppo è montato, ho dovuto fare alcuni test per essere sicuro che tutto fosse collegato correttamente e che il controllore di volo funzionasse come dovrebbe. Per fare ciò, il pacchetto Hexakopter viene fornito con un software dedicato che consente di monitorare tutti i tipi di parametri e segnali importanti provenienti dai vari sensori di bordo.
 
DSCN2641
Il software può essere installato su un PC Windows senza problemi. Una volta installato è necessario indicare al software quale tipo di drone è collegato. La connessione avviene tramite due moduli Bluetooth o un convertitore  USB-TTL che forniscono un flusso di segnale bidirezionale. Ecco alcune immagini e screenshot dei test in corso.
DSCN2650 DSCN2655 DSCN2655
A sinistra il modulo convertiore USB-TTL per la trasmissione dei dati, al centro collegato al controllore di volo del drone, a sinistra i primi segnali dai sensori del drone. Bussola magnetica, pressione, rotta (X, Y, Z, sensori di accelerazione). quali satelliti vengono ricevuti per consentire il volo stazionario automatico in sicurezza, utilizzando i segnali GPS per stabilizzare l'altezza e la posizione X, Y del drone.
DSCN2659 DSCN2660 DSCN2661
 
Poiché il primo test è stato eseguito all'interno del seminterrato degli hobby, non erano disponibili segnali satellitari. Ora ho testato i sensori di accelerazione che si occuperanno della corretta posizione durante il volo. Direzione, inclinazione, rotazione e altezza. 
 
DSCN2662 DSCN2664DSCN2674
 
 DSCN2674
 
Sono uscito per testare il ricevitore GPS e sono rimasto davvero sorpreso dai buoni risultati del sistema, come puoi vedere qui sopra. Ora che la struttura principale è stata costruita, testata e pronta per il passaggio successivo, ho montato la staffa della fotocamera inclusa nella confezione. Per una piccola fotocamera, come si vede nelle foto, la staffa era abbastanza performante, ma volevo mettere una fotocamera migliore in futuro, quindi ne ho realizzata una mia in resina rinforzata con carbonio, lo vedrai più avanti.
 
DSCN2648DSCN2674
 
DSCN2669 DSCN2673 
 
 
Un drone non può volare autonomamente, quindi ha bisogno di un ricevitore radio e di un telecomando per svolgere il lavoro. Ho acquistato un radiocomando Spektrum con 7 canali perché era la scelta più economica. Questo controller viene fornito con un piccolo ricevitore a 6 canali come mostrato nelle immagini seguenti. 
 
0bbc 1
 
 
HK SpektrumDetail1 HK SpektrumDetail2
   
I 7 canali inizialmente sembravano più che sufficienti, ma dopo un po’ è diventato evidente che per utilizzare al meglio il drone sarebbero stati necessari alcuni canali in più. Poiché non volevo spendere ancora troppo, ho trovato qualcuno nel forum che aveva le stesse esigenze ma ha creato delle "patch elettroniche" utilizzando un minuscolo controller per implementare altri 5 canali. C'è stata solo una leggera modifica sul trasmettitore per portare a termine il lavoro e ho potuto installare facilmente il controller che mi ha inviato.
01 channelmapping 001 04 power 08 parking
Ora che tutto era pronto per effettuare un primo tentativo di volo, ho impostato una Geo-Mappa per evitare che il drone uscisse da questo specifico raggio d'azione, utilizzando l'opzione " Waypoint " presente nel firmware. Con questa opzione puoi impostare diversi punti (geografici) da cui volare. Grazie alla modalità "spensierata", puoi impostare nel firmware qualunque sia l'orientamento del drone, ruotato o altrimenti, questa opzione controllerà il drone semplicemente spingendo i joystick a destra, a sinistra, avanti o indietro. Il drone si occuperà di interpretare correttamente i comandi, quindi anche un "novizio", come lo ero io in quel momento, non potrebbe causare la perdita o il danneggiamento del drone.      
 
 GeoMapTool 12 11 2011 14 28 32 KT GeoMapTool 12 11 2011 14 32 56 KT Hexa12023 09 22 15h36 10
 
Le nuove restrizioni odierne rendono piuttosto difficile il volo di questo tipo di droni fai-da-te. Spero che il tuo viaggio con questo articolo ti sia piaciuto. Sfortunatamente, il video girato con questo drone è andato perso in un crash del computer. Ma potresti dare un'occhiata al canale degli sviluppatori, ci sono ancora alcuni video rimasti. 
 
                                                   
(Up) 


Dettagli
Pubblicato: 27 Settembre 2026
Ultima modifica: 05 Ottobre 2026
Visite: 55

 

Firmware i-Telex     

Questa pagina contiene informazioni di backup per il firmware i-Telex scritto da Fred Sonnenrein come utilizzato nella procedura di programmazione dell'ISP.

Esistono quattro categorie di firmware. Alpha/Beta/Stab per le schede di interfaccia verso le telescriventi

Ethernet per la scheda di interfaccia Ethernet. 

Si prega di consultare la parte qui sotto prima di tentare di utilizzare la programmazione ISP .

La programmazione ISP utilizza i file Alpha, Beta e Stab.

A tale scopo è necessario un cavo piatto speciale (vedere il manuale)

Per programmare la scheda Ethernet è necessario un PC dotato di porta seriale e cavo null-modem. Leggete bene le istruzioni.

  •  Alpha contiene l'ultima versione funzionante di ciascun firmware.
  •  Beta contiene l'effettiva versione beta di un firmware da testare.
  •  Stab contiene l'ultima versione funzionante stabile di ciascun firmware.
  •  Ethernet contiene diverse versioni funzionanti con numerazione progressiva come pacchetto ZIP.
 
 

Istruzioni per l'aggiornamento delle schede i-Telex.


1 Osservazioni preliminari

Quasi nulla può andare storto! È necessaria un po' di abilità... Solo la scheda di rete Ethernet può riprogrammare altre schede (con processori "semplici").
La scheda Ethernet stessa deve comunque essere aggiornata tramite l'interfaccia seriale. Il firmware viene scaricato dal sito Web durante l'aggiornamento.
Se si desidera aggiornare una "versione speciale" con il metodo qui descritto, è necessario un server HTTP sul quale sia memorizzata la "versione speciale".
Tutte le versioni standard stabili (Stab) e le versioni beta test sono archiviate sul file server.

2 Cavo di programmazione

La parte più complessa è la realizzazione di un cavo di programmazione. Questo cavo di programmazione deve avere un terminale femmina
a 10 pin con connettore su entrambe le estremità, ma non collegato 1:1, ma secondo lo schema seguente:

                                                               
                                                        1-1, 2-4, 3-7, 4-2, 5-5, 6-6, 7-3, 8-8, 9-9, 10-10


Questa sequenza sembra confusa, ma ha come sfondo l'utilizzo di un connettore sulla scheda Ethernet, che in realtà ha una funzione diversa.
Il cavo può essere facilmente realizzato con un normale cavo piatto a 10 poli (lungo circa 50 cm) e prese postali crimpate a 10 poli 
scambiando i fili 2 e 4 da un lato e i fili 3 e 7 dall'altro.
Questo cavo è elettricamente simmetrico, cioè non importa quale estremità viene collegata e quale lato. Sembra così:

                                                    
                                                               
(Su) 

3 Procedura di programmazione

1. Collegare un'estremità del cavo di programmazione nell'intestazione "Debug" della scheda Ethernet


                     

2. Inserire l'altra estremità nella presa di programmazione della scheda da programmare (scheda target)
. Questa può essere collegata al bus o alimentata tramite il cavo di programmazione. Il collegamento può essere effettuato sotto tensione. (Hot Plug).


                    

3. La scheda Ethernet deve essere operativa e connessa a Internet.

4. Aprire in un browser la seguente pagina: 192.168.111.222/isp.cgi. Sostituire 192.168.111.222 con l'indirizzo IP locale della scheda Ethernet.

5. Se necessario, inserire la password di configurazione.

6. Nella casella "Percorso del server per i file binari", specificare l'indirizzo in cui sono archiviati i file binari. Non mettere https:// davanti! Per esempio:   www.i-telex-update.com/beta

         
   
7. Lasciare vuoto il campo "Cosa programmare" (per applicazioni particolari vedere sotto 13.)

8. Cliccare ora sul pulsante "Avvia programmazione" Durante la procedura di programmazione:

a. Viene letta l'identificazione del software esistente della scheda target collegata.

b. Dal "server di aggiornamento" e dall'hardware corretto viene scaricato un file con lo stesso nome con estensione .txt Viene controllato l'ID del chip sulla scheda di destinazione e viene effettuata un'impostazione di base (i cosiddetti fusibili). C. Dal "server di aggiornamento" viene scaricato e programmato un file con lo stesso nome e l'estensione .bin
 
Sulla scheda target finché uno dei LED sulla scheda Ethernet è acceso o lampeggia, il processo di programmazione è ancora in corso.

10. Se in una fase iniziale qualcosa non funziona correttamente, appare un messaggio di errore, ad es:

a "Abilitazione programma ISP non riuscita. Controllare la connessione alla scheda di destinazione": Cavo non collegato correttamente.

b. "Nessuna identificazione trovata sul target collegato. Selezionare il programma manualmente": Il chip sulla scheda target è nuovo o non contiene un identificatore valido. 

c. "Download xxx.txt socket open fallito codice -1": Probabilmente è stato specificato un percorso errato per il "server di aggiornamento".

d. "Scarica il codice errore 404 del fileserver xxx.txt":

11. se appare un messaggio con la frase finale "Clicca qui dopo che tutti i LED sulla scheda i-Telex si sono spenti di nuovo." il processo di programmazione è stato avviato, cioè è stato rilevato un identificatore sul chip della scheda target e i relativi file sono disponibili anche sul server. Dopo che tutti i LED sulla scheda Ethernet si sono spenti (tra 30 secondi e 2 minuti) si dovrebbe fare clic su "Clicca qui", quindi apparirà nuovamente il menu di programmazione, integrato dal risultato dell'ultimo processo di programmazione: a

a. "Operazione riuscita: XXX byte scritti nella flash, nessun errore: Programmazione completata con successo.

b. "Non riuscito: XXX dimensione nominale, YYY byte scritti nella flash, ZZZ non riuscito: Sfortunatamente qualcosa è andato storto. Riprova.

c. "Mancata corrispondenza della firma: il byte X è Y dovrebbe essere Z":  Se questo messaggio inizia con "Avvertenza", non è un problema (ad es. Mega168P invece di Mega168)

12. Nelle schede con due interfacce entrambi i moduli devono essere aggiornati uno dopo l'altro! Per un'ulteriore procedura di programmazione, collegare un'altra scheda target o l'altra "metà della scheda" (può essere eseguita sotto tensione) e quindi "Avviare la programmazione" (Passo 8) 13. Programmare

nuovi chip o riparare una programmazione difettosa

Quando appare il messaggio "Nessuna identificazione trovata sul target collegato. Selezionare manualmente il programma", il software da utilizzare programmato deve essere selezionato manualmente. Per fare ciò, inserire l'identificazione corretta del software da utilizzare programmato nel campo di immissione "Cosa programmare".
I dettagli sono disponibili qui.
Questa opzione può essere utilizzata anche per programmare chip nuovi di zecca.   
(Su)

 

Istruzioni per l'aggiornamento della scheda Ethernet.


1 Osservazioni preliminari

Quasi nulla può andare storto! Ciò di cui hai bisogno è un PC e un cosiddetto cavo Null-Modem. 

La scheda di rete Ethernet deve essere comunque aggiornata tramite l'interfaccia seriale.  

Il firmware può essere scaricato da questo sito Web nella scheda Homepage Home > Ethernet.

ecco l'ultima versione funzionante stabile memorizzata.

È possibile scaricare un pacchetto completo come file .ZIP. Basta decomprimere il file zip in qualsiasi directory che preferisci



2 Cavo di programmazione

Il cavo null-modem deve essere inserito nella presa RS232 anteriore sulla scheda Ethernet,

l'altra estremità deve essere collegata a una presa RS232 disponibile sul PC.
Devi identificare quale porta Com stai utilizzando, eventualmente devi/potresti modificare il file update.bat

che è presente nel file zip decompresso.
Sarebbe simile a questo: 

fboot.exe /C2 /B38400 /Pmain.hex /Vmain.hex pause  

dove /C2 indica quale porta Com viene utilizzata, per passare da 2 a 1 basta cambiare il file in /C1  /B38400 indica la Com Velocità porta, la velocità standard verrà sovrascritta all'esecuzione del file batch. 

 

3 Procedura di programmazione 

 1. Assicurarsi che la scheda ethernet sia spenta. Quindi avviare il file update.bat. 

2. All'avvio della procedura dovrebbe apparire una schermata come questa: 

                    
3 Il programma è in esecuzione e attende che venga avviata la connessione seriale mostrando una "barra" rotante: 

4. Ora accendere la scheda ethernet. La schermata cambierà in questo modo, indicando l'avanzamento della programmazione. 

                    

5. Dopo aver scritto il firmware sulla scheda ethernet verrà verificato per verificare gli errori:
                   

6. Al termine del programma ci sarà una schermata come questa in cui vengono visualizzati i risultati dell'aggiornamento del firmware:
                   Update Finish

7. Se ci sono errori basta riprovare un'altra volta iniziando dal punto 1. Se ricevi ancora alcuni messaggi di errore: come Errore CRC, provare a diminuire la velocità di trasferimento, modificando il file update.bat in /B9600 o anche fino a /B2400.

8. Se l'aggiornamento è andato a buon fine è necessario resettare la scheda ethernet per attivare il nuovo firmware. Basta spegnere l'alimentazione e riaccenderla dopo alcuni secondi. 


11. Per verificare il firmware e le impostazioni è sufficiente utilizzare il browser e accedere alla scheda Ethernet. La versione effettiva del firmware apparirà così:

Ethernet Build 2

 

(Su) 

 



Tabella binari con percorso e nome del file disponibile 

Alfa

Percorso da inserire ISP
www.i-telex-update.com/alpha
Contenuto:

itlx_LeitungAnalog2
itlx_ED1000
itlx_ED1000-100Bd
itlx_ED1000-75Bd
itlx_ED1000-PROTO
itlx_V21
itlx_OhneFSG
itlx_OhneFSG-EN
itlx_OhneFSG-US45
itlx_TW39-PL10
itlx_TW39
itlx_TW39-US45
itlx_FsV21-aufLA21
itlx_FsV21-aufLA21-EN
itlx_FsV21-aufLA21-US45
itlx_TW39plus
itlx_TW39plus-PL10
itlx_TW39plus-DOPAUS
itlx_TW39plus-US45
itlx_TW39plus-100Bd
itlx_TW39plus-75Bd
itlx_TW39plus-EN
itlx_Tloch15
itlx_Doppelstrom
itlx_Doppelstrom-EN
itlx_Doppelstrom-75Bd
itlx_Messgeraet
itlx_Messgeraet-75BD
itlx_Messgeraet-US45
itlx_Messgeraet-EN
itlx_Messgeraet-plED
itlx_SeriellUndSpeicher
itlx_SeriellUndSpeicher-CODESW
itlx_SeriellUndSpeicher-Full
itlx_SeriellUndSpeicher2
itlx_SeriellUndSpeicher2-CODESW
itlx_SeriellUndSpeicher2-Full
itlx_SeriellUndSpeicher2-KOI7N2
itlx_SeriellUndSpeicher2-KOI8R
itlx_SeriellUndSpeicher2-EN
itlx_SeriellUndSpeicher2-US45
itlx_SeriellUndSpeicher2-110-7
itlx_SeriellUndSpeicher2-110-7_EN
itlx_HellschrSignal
itlx_HellschrKomm2

Beta

Percorso da inserire ISP 
www.i-telex-update.com/beta 
Contenuto:

itlx_V21
itlx_OhneFSG
itlx_OhneFSG-EN
itlx_OhneFSG-US45
itlx_TW39-PL10
itlx_TW39
itlx_TW39-US45
itlx_FsV21-aufLA21
itlx_FsV21-aufLA21-EN
itlx_FsV21-aufLA21-US45
itlx_TW39plus
itlx_TW39plus-PL10
itlx_TW39plus-DOPAUS
itlx_TW39plus-US45
itlx_TW39plus-100Bd
itlx_TW39plus-75Bd
itlx_TW39plus-EN
itlx_Tloch15
itlx_Doppelstrom
itlx_Doppelstrom-EN
itlx_Doppelstrom-75Bd
itlx_Messgeraet
itlx_Messgeraet-75BD
itlx_Messgeraet-US45
itlx_Messgeraet-plED
itlx_SeriellUndSpeicher
itlx_SeriellUndSpeicher-CodeSw
itlx_SeriellUndSpeicher-Full
itlx_SeriellUndSpeicher2
itlx_SeriellUndSpeicher2-CodeSw
itlx_SeriellUndSpeicher2-Full
itlx_SeriellUndSpeicher2-KOI7N2
itlx_SeriellUndSpeicher2-KOI8R
itlx_SeriellUndSpeicher2-US45
itlx_SeriellUndSpeicher2-110-7
itlx_SeriellUndSpeicher2-110-7_EN
itlx_HellschrSignal
itlx_HellschrKomm2







Stab

Percorso da inserire ISP 
www.i-telex-update.com/stab
 Contenuto:

itlx_LeitungAnalog2
itlx_ED1000
itlx_ED1000-100Bd
itlx_ED1000-75Bd
itlx_ED1000-PROTO
itlx_V21
itlx_OhneFSG
itlx_OhneFSG-EN
itlx_OhneFSG-US45
itlx_TW39-PL10
itlx_TW39
itlx_TW39-US45
itlx_FsV21-aufLA21
itlx_FsV21-aufLA21-EN
itlx_FsV21-aufLA21-US45
itlx_TW39plus
itlx_TW39plus-PL10
itlx_TW39plus-DOPAUS
itlx_TW39plus-US45
itlx_TW39plus-100Bd
itlx_TW39plus-75Bd
itlx_Messgeraet
itlx_Messgeraet-75BD
itlx_Messgeraet-US45
itlx_Messgeraet-plED
itlx_SeriellUndSpeicher
itlx_SeriellUndSpeicher-CodeSw
itlx_SeriellUndSpeicher-Full
itlx_SeriellUndSpeicher2
itlx_SeriellUndSpeicher2-CodeSw
itlx_SeriellUndSpeicher2-Full
itlx_SeriellUndSpeicher2-KOI7N2
itlx_SeriellUndSpeicher2-KOI8R
itlx_SeriellUndSpeicher2-US45
itlx_SeriellUndSpeicher2-110-7
itlx_SeriellUndSpeicher2-110-7_EN

 

Ethernet

Files per programmazione RS232
Mouse destra / salva link con nome 

Contenuto:

V. 915 standard 

V. 966 standard 

V. 992 light

 

(Su) 

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Pubblicato: 27 Settembre 2026
Ultima modifica: 06 Ottobre 2026
Visite: 54

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Dettagli
Pubblicato: 26 Settembre 2026
Ultima modifica: 29 Ottobre 2026
Visite: 187

Johannes Franciscus Kok
Una breve introduzione su di me.
Nato nel 1950 a Rotterdam, nei Paesi Bassi. Nel 1975 sono emigrato in Italia per iniziare una vita per conto mio.
Mi sono sposato con Ferruccia Galvagni, la migliore casalinga di sempre.
Viviamo in un piccolo paese di circa 7800 abitanti, Mezzolombardo.
Questo paese si trova nel Nord Italia, nella provincia di Trento, in Alto Adige.
Ho lavorato come elettricista, disegnatore tecnico e project manager e sono andato in pensione nel 2016.
Viviamo la nostra vita alla giornata, senza una pianificazione a lungo termine, alla nostra età non si sa mai cosa ci aspetta.
Poiché siamo ancora in grado di aprire gli occhi ogni mattina, non ci lamentiamo di nulla.

ttapemaster-h

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Ho realizzato una documentazione dei miei hobby, apparecchiature telescriventi come telescriventi, demodulatori rtty e apparecchiature simili, Ho creato una pagina con le miniature dei documenti disponibili per il download.
Non tutti i documenti sono stati scansionati e pubblicati, quindi se siete interessati a qualche articolo che non è ancora disponibile per il download, scrivetemi usando la pagina contatti, indicando il numero e il titolo accanto alla miniatura e la vostra domanda in merito.
Sono certo che troveremo una soluzione.
 

 

 

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